El proyecto que realizamos , es un
carrito seguidor de línea.
El carrito se pondrá en una superficie
con una pista marcada, y este deberá de seguirlo. Aquí esta la foto de la pista que se diseño.
Una
de sus aplicaciones mas importantes, es para la transportación de materias en
empresas maquiladoras, industria de manufactura.
Lo que hacen es que ponen un robot para que lleve cosas de un lugar a otro,
siguiendo una línea.
Justificacion
Existen
distintos tipos de estos tipos de carro por ejemplo. Unos donde la línea es representada
por un cable energizado, y el robot lo que hace es detectar el campo electromagnético
emitido
por la corriente que circula en el cable, y así irlo siguiendo.
Herramientas
utilizadas para ingresar el código al lego.
—Primeramente se instala Java
—Puesto que LeJOS se basa en Java, lo primero que necesitaremos descargarnos es el JDK (Java Development Kit). Este lo podemos encontrar en la siguiente dirección: Descargas de Java Sun y modificar la variable de entorno Path.
—Ahora descargas LeJOS se elije Win32 leJOS NXJ . Y la pones en Mis documentos. Y ya después solo en siguiente.
—Ahora se instala Eclipse.
—
—Y ya por ultimo se modifica en External
Tools para poder compilar un programa de estos.
Estructura
básica de el carrito
—Sensores: Un rastreador
detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores
que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y
practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente
constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
—Motores: El
robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la
precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias
clases: motores de corriente continua, motores paso
a paso o servomotores.
—Ruedas: Las
ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro
factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
—Fuente de energía: El
robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de
una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.
—Tarjeta de control: La
toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de
un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto
a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para
funcionar.
—Armado
del carrito
MOTORES
Y SENSORES
Ahora bien, los servos además de incluir un motor eléctrico convencional también incluyen un sensor de posición. Este sensor nos permite saber a que velocidad se está moviendo nuestro motor, y corregirla si es necesario. Podemos saber exactamente cuantos grados a girado el motor en todo momento. Con esto tenemos un control muy preciso del movimiento de nuestro robot.
—
El bloque RCX calcula con la fórmula para determinar el porcentaje obtenido por la lectura de la luz, tomando una muestra cada 2,9 ms, siendo leído en 100 μs. Este sensor capta grados de luminosidad, no es capaz de distinguir colores, sólo captando la existencia el blanco, negro y los tonos de grises que corresponden a los distintos porcentajes de luz existentes en el medio
Funciones
CODIGO
Forma
canonica
—En
base a nuestra funcion de
transferencia obtendremos
PISTA
—Superficie 1 m de largo x 0.5 m de ancho,
la pista
mide aprox 2.90
m
PRUEBAS
CARRITO
TERMINADO
El tiempo aproximado de recorrido es de
13-14 segundos
DEMO
Aquí también hubiera estado bien incluir alguna validación sobre si en realidad corresponde el sistema a esa función de transferencia y algo sobre la estabilidad del control que se logra tener. Van 13 pts por el reporte.
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